■

演習。カメラの最後。画像の平行化と対応点探索をやってもらう予定だったが、私は忙しくてあんまり見てあげられなかった。まぁ、おまけ的な内容だからいいか（よくない

去年は、 E から R,t を計算して、それをエピポールの計算に使ったが、今回は F から直接計算する。当然（って、やってみるまで気づかなかったけど）推定値のため rank が2ではない。少なくとも OpenCV で実装している方法では。なので、零空間はそのままではもとまらないので、今回は絶対値が最小の固有値に対応する固有ベクトルを利用する。

で、まぁ平行化まではだいたい出来たか。

途中、完成したポスターを印刷するために大判プリンタを起動。が、テストプリントすると、目詰まりしてる。数か月使ってないからなぁ。で、10回ぐらいテスト・クリーニングを繰り返したが、回復は低調。これはセオリー*1に従って翌日まで放置するしかないか。

終了後、鶏 hiro へ。前回は普通に乾杯して完敗したが（謎）、今回は乾杯せずのむことにした。店員がこっちを監視しているが無視。KSY 君が耐えられず肩がふるえていた。とりあえず、店員の音頭は回避できた。罪悪感。

*1:インクジェットの目詰まりがひどい時は、数回のクリーニングののち、半日以上放置すると、インクが溶けて復活するらしい