まず、Lagrange 方程式は座標変換に関して不変である。といっても、直交座標から直交座標にちょっとずらす位じゃ何の恩恵もないわけだが、これが直交座標と極座標とか、大幅に異なる座標変換をしても形が不変である。あらすごい。普通の運動方程式で書くと複…