2006-06-27 球面上の回転 メモ 数学 北極を指すベクトル (0, *) = [0 0 1]⊤ を (θ, φ) = [sinθcosφ sinθsinφ cosθ]⊤ にむかせるような球面上の点変換は R(θ, φ) := Rz(φ)Ry(θ) で求まり、以下のようになる。 [ cos(θ)cos(φ) −sin(θ) sin(θ)cos(φ) ] [ cos(θ)sin(φ) cos(φ) sin(θ)sin(φ) ] [−sin(θ) 0 cos(θ) ]