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自分の研究は進まないんですが、今日はカメラ幾何のビジュアル化に挑戦。…が、なぜかカメラの方向が合わない。計算間違えてるはずはないのだがなぁ。座標系のマジックか（謎
でも、Rt の分解は完全に理解した感じ。