rotv (in Octave-Forge)
3 次元回転行列を返す．
たとえば, x 軸に関する角度 a[rad] の右手系・右ねじ回転行列 (もしくは左手系・左ねじ回転行列) は
rotv([1, 0, 0], a) rotv([a, 0, 0]) # ノルムが回転角度
で求まる．軸は横ベクトル (1x3) でなければらない．求まる行列は右から掛ける行列になる．
# 縦ベクトルを入れたら，左から掛ける行列を返す仕様（数学的）になったらいいのになぁ…．
3 次元回転行列を返す．
たとえば, x 軸に関する角度 a[rad] の右手系・右ねじ回転行列 (もしくは左手系・左ねじ回転行列) は
rotv([1, 0, 0], a) rotv([a, 0, 0]) # ノルムが回転角度
で求まる．軸は横ベクトル (1x3) でなければらない．求まる行列は右から掛ける行列になる．
# 縦ベクトルを入れたら，左から掛ける行列を返す仕様（数学的）になったらいいのになぁ…．