行列 A の eA は、 expm(A)で計算する。

空間上の回転 id:DOSEI:20060512:p1 で書いた通り, 外積の計算は行列を使って線型変換の形で書ける: a × b = [a]× b で、単位ベクトル n の（原点を通る）軸周り、回転角 θ[rad] の回転行列は exp(θ[n]×) と書ける。ただし、指数を行列に拡張した定義は、テ…