DOSEIの日記

技術メモ+日常ログ

CV

平行投影と透視投影

原点に向かって, 平面 z = 1 に投影することを考える. 以下, 環境によってうまくも字が出ないかも. 透視投影 Euclid 空間 ℝ3 ⟶ ℝ2; [x, y, z]⊤ ↦ [x⁄z, y⁄z]⊤ ただし, z ≤ 0 の点は投影しない. 射影空間 同次化して ℙ3 ⟶ ℙ2; [x1⁄x4, x2⁄x4, x3⁄x4, 1]⊤ ↦ [(…

回転行列の表現

OpenCV や Octave (id:DOSEI:20070709:p1) などで、データ量を削減するために、回転軸を表す単位ベクトル u と、回転量 θ を一つのベクトル r:=θu で表現することがよくある。しかし、結局これを分解して計算するので、意味ないなぁと思っていたのだが、論文…