N=pinv(M) 一般逆行列(pseudoinverse) [U,D,V]=svd(M) 特異値分解 [V,λ]=eig(M) 固有値、固有ベクトル

ある空間の座標系1（例えばワールド座標） から座標系2（例えばカメラ座標）に変換することを考える。 平行移動後、回転 座標系 1 と 2 の関係が、 座標系 1 を並進 t で平行移動し、その後、各軸を回転 R−1 によって、座標系2 に重なる ただし、t は座標系1…

Gnuplot では、矢印（もしくは線分）を定義して、常に表示することができる。 矢印は以下の属性を持つ 矢印番号: 矢印ごとにユニークな番号で 1 以上の整数 始点座標(from) 終点座標(to) 矢印の有無: head(デフォルト), nohead, heads のいづれか。 矢印のサ…

自分の研究は進まないんですが、今日はカメラ幾何のビジュアル化に挑戦。…が、なぜかカメラの方向が合わない。計算間違えてるはずはないのだがなぁ。座標系のマジックか（謎 でも、Rt の分解は完全に理解した感じ。